六自由度运动姿态模拟系统的研究

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六自由度运动姿态模拟系统的研究

郝轶宁;王军政;汪首坤

【期刊名称】《北京理工大学学报》【年(卷),期】2002(22)3

【摘要】研究一种电液控制式六自由度运动姿态模拟系统 .通过对系统技术指标、结构特点和工作原理的分析和讨论 ,设计了六自由度摇摆台的机械结构、计算机控制系统 ;推导了摇摆台空间位置的逆解算法 ;将具有前馈的智能PID算法应用于对称阀控制非对称缸的位置伺服系统中 ,并进行了试验研究 ,其控制精度达到 0 .1m m以上 .摇摆台实际运行结果表明 ,该系统完全满足技术指标要求 ,同时具有承载能力大、控制精度高等优点 . 【总页数】4页(P331-334)

【关键词】六自由度平台;电液伺服系统;计算机控制;模拟试验台【作者】郝轶宁;王军政;汪首坤【作者单位】北京理工大学自动控制系【正文语种】中文【中图分类】TP271.31 【相关文献】

1.六自由度汽车运动模拟器机构的位置姿态误差分析 [J], 王旭永;吴江宁 2.测量运动物体姿态的三自由度定位算法的研究 [J], 刘越;王涌天;胡晓明 3.姿态控制系统六自由度仿真及其稳定性研究 [J], 周游;王茂芝;毛万标;佘春东

4.六自由度汽车运动模拟器姿态分析 [J], 刘旭东;刘向阳

5.六自由度采摘机械臂采摘姿态规划研究 [J], 王毅; 滕举元; 张哲; 许洪斌

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