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合肥工业大学科技成果——助残助老康复机器人的
研制及其产业化
所属领域 高端装备制造 成果简介
用于因脑外伤、脑卒中、脊髓损伤和膝关节退行性病变等导致的肢体运动障碍患者的功能评估、康复治疗，可以解决传统康复周期长、医师少、强度大、疗效差异大等问题，让“人人享有康复服务”的国家政策早日落实。康复训练轨迹和幅度可调；上下肢协调运动训练；主被动、助力模式智能切换；痉挛智能识别与缓解；虚拟现实人机交互；康复训练数据收集量化和效果评估。处于中试阶段。
目前已解决了康复机器人的相关技术难题，获得授权发明专利5项，国内外核心期刊发表论文8篇，前期成果获科技部中小企业发展基金和芜湖市科技计划项目资助，第二代产品通过安徽省科技厅科技新成果鉴定，已在三甲医院、养老院等试用。
应用创新
（1）多种康复训练模式实时智能切换，在不同康复阶段，定制个性化训练指标，提高康复效率。
（2）将康复训练过程中人体运动参数的实时获取与康复训练指标参数量化，便于康复训练效果评估。
（3）上下肢协调训练，矫正康复训练过程中出现异常步态现象。 （4）将虚拟现实技术应用到训练过程中，训练者能够自然地与虚拟世界进行体验和交互，使得训练者产生身临其境感觉，避免了训
练过程中枯燥乏味，同时也达到对中枢神经损伤患者互动反馈的康复训练效果，促进神经系统重建。
技术创新
（1）建立五杆变胞机构的运动学模型，获得机构在一个运动周期中的运动范围、速度和动态受力情况，实现轨迹可变、幅度可调，上下肢同频协调运动，满足肢体失能者的康复训练需求。
（2）基于力/位置混合的柔顺性等速控制策略和方法，建立脚踏位置速度与曲柄力/位函数关系，实现柔顺性匀速训练。
（3）提出基于肌电传感器和力传感器双闭环检测的方法，采用多传感器信息融合技术，利用统计学方法及信号分析方法对其进行分析,充分辨识不同病情康复者之间的细微差别，准确、客观地识别痉挛，在线评估康复效果，保障训练的安全性。
本文来源：https://www.wddqxz.cn/826254eba8ea998fcc22bcd126fff705cd175cd6.html
2022-05-28
