轮式移动机器人运动学建模方法

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轮式移动机器人运动学建模方法

常勇;马书根;王洪光;谈大龙;宋小康

【期刊名称】《机械工程学报》【年(卷),期】2010()5

【摘要】研究轮式移动机器人运动学建模方法问题。提出用于不规则地形下的轮式移动机器人运动学建模方法——轮心建模法(Wheel-center modeling,WCM)在分析多刚体链式机构运动的速度特性以及不规则地形上轮式移动机构转动角速度特性的基础上,建立车轮轮心速度的矢量表达式,即确立WCM。以六轮摇臂转向架月球漫游车的运动学建模为例,分析各关节转动角速度矢量在车体坐标系下的投影,并根据转动矢量方向在车体坐标系中变化与否,将矢量叉乘的投影写成不同的形式,利用车轮轮心坐标系、轮地接触坐标系相对于车体中心坐标系的齐次变换矩阵中的相应元素,将车轮轮心的速度矢量表达式投影到车体中心坐标系下,建立车体运动学模型,从中阐述WCM的方法和过程,并分析WCM的特点。用试验和仿真验证该建模方法的正确性。【总页数】7页(P30-36)

【关键词】月球漫游车;轮式移动机器人;运动学建模;轮心建模法【作者】常勇;马书根;王洪光;谈大龙;宋小康

【作者单位】中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点试验室;中国科学院研究生院;日本立命馆大学机器人系【正文语种】中文

【中图分类】TP242.3 【相关文献】

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4.全地形轮式移动机器人运动学建模与分析 [J], 宋小康;谈大龙;吴镇炜;王越超

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