机器人避障的读书笔记

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机器人避障问题 _________ 读书笔记

机器人避障问题主要研究的是在一个区域中存在12个障碍物，由出发点到 达L1标点以及山出发点经过图中的若干个LI标点到达最终11标点的两种情形。

当我首次看到这个题U时（在没有看论文的情况下），我感觉我对做这道题 LI的思路应该算清晰的，所以我主观的认为这道题H应该不太难做吧，因此我自 己就动手把这个题口算了一下。算第一问中的机器人从（0,0）出发到达最终□标 点A（ 3 0 03 0 0）时，我想当然的在图上画出了两条路径:一条是在5号障碍物 的左上角画一个以左上角顶点为圆心，10个单位为半径的圆，再从（0.0）点和A （3 0 0,300）向此圆做切线（保留的是障碍物外边的切线）；另一条是在5号障碍 物的右下角画一个以右下角顶点为圆心，10个单位为半径的圆，再从（0,0）点和 A（ 3 00. 3 00）向此圆做切线，所以我认为最短的避障路径肯定是这两条路径的其 中之一，只要把分别把这两条路径的长度算出在比较大小就可以得岀避障最短路 径。但是算到下面时，我发觉计算量太大了，不像之前想的那么简单，假如还像 刚刚那问那样用笔算就太费事了，并且还要画图，所以我就来先看看别人怎么算 的吧。

这篇论文有一个很值得看和学习的地方就是在模型建立的下面，他们有两个 猜想，他们并没有把猜想直接拿过来用，而是进行了一番证明（猜想一:具有圆形 限定区域的最短路径是山两部分组成的：一部分是平面上的自然最短路径（即直 线段），另一部分是限定区域的部分边界，这两部分是相切的，互相连接的。（即 问题分析中的拉绳子拉到最紧时的状况）；猜想二：如果一个圆环可以绕着环上 一个定点转动，那么过圆环外两定点连接一根绳子，并以该圆环为支撑拉紧绳子, 达到平衡状态时，圆心与该顶点以及两条切线的延长线的交点共线。）。虽然心 知肚明但还是证明一下比较好。

此外还有一个比较好的地方就是他们用Au t CAD软件把分析的路径都画出 来了，让人看了一目了然，比较醒目，易接受和了解。

还有就是，整篇文章排版比较好，思路清晰，从实际问题T问题的分析T模 型的假定与约定T符号的说明及名词定义T模型的建立T模型的求解T模型 的检验和模型的评价T参考文献T附录。从上到下一气呵成，结构严谨,这篇论 文是很值得看的。

另外这篇论文还有一个新颖的地方，那就是他们求解方法。从他们所画的图 中可以看岀，他们是在图中标注岀来的，再把所有的数据加起来的，这种方法比较 简单，直观明了，唯一的缺陷就是要画许多图,有一种情况就要画一张图，但这种 求解的方法值得学习。

看了这篇论文之后，我深刻的感受到一个小组（3个人）要在3天之内把这道 题U给做岀来多么的不容易，所以一个小组里的人应该多多交流，各自发挥自己 的特长，但也要通力合作才能这个任务。

所以，我们也要好好努力，认真对待，在建模这个团队里发挥自己潜能吧！


详细分析

这篇论文的整体格式不太好（可能山于下载的原因格式有点错乱，所以我把 它给修改了一下）。

这篇论文的前两页写的是承诺书和赛区评阅记录（这是每篇论文都必须有 的）。接下来整篇论文就以摘要T问题重述T问题分析T模型的假设与约定T 符号说明及名词定义T模型建立T模型求解T模型的检验和模型评价T参考 文献T附录为主干细写论文，结构严谨，思路清晰。

摘要乂称概要、内容提要。摘要是以提供文献内容梗概为LI的，不加评论和 补充解释，简明、确切地记述文献重要内容的短文。其基本要素包括研究LJ的、 方法、结果和结论。具体地讲就是研究工作的主要对象和范围，采用的手段和方 法，得出的结果和重要的结论，有时也包括具有情报价值的其它重要的信息。这篇 论文的摘要适宜，写岀了研究的L1的是机器人避障最短距离和最短时间的问题； 建立模型的思路是先证明自己的猜想再利用切圆结构建立模型在进行求解。摘要 要简洁明了但是这篇论文的摘要太少了，以至于把一些重点遗漏了，例如在求解 时所用的程序,AutoCAD绘图工具等。

摘要过后要另起一页开始写第一部分问题重述。

问题重述不是简简单单把题1_1完完全全的写下来，而应该结合时代、社会、 民生等背景运用自己的语言加以描述出来。这篇论文在问题重述的过程中就是添 加了自己的叙述，从而使得问题的叙述不是那么死板了。

第二部分问题分析详细的写岀了他们是如何分析题LI的，从哪找切入点，从 所给的题LI

中可以提练出那些名词和问题等如这篇论文的问题二，从题H中可知

T= —

时间与路程和速度的关系 V ,速度与转弯半径的关系

v= y（Q）= T-

1十円亠",

根据此公式不难得出半径与速度的关系，即半径越大速度约接近5,但半径越大 路程越长，消耗时间也越多。

第三部分模型的假设与约定：假设要严格确切,不模糊，不曲解，必须合乎常 识。并且假设也不要太具体，不要把某些重要参数定死为只能取某些值。

第四部分符号的说明及名次的定义:主符号与各参考文献典型符号靠近，不 要乱定义符号，这篇论文的符号定义与各参考文献典型符号幕近，很不错，但是我 感觉把他们做成表格更好些，如下表所示：

V 机器人行走速度 机器人弧线行走速度 机器人直线行走最大速度

机器人转弯半径

v(p)

Vo

p T

机器人行走时间


S



机器人行走路程

第五部分模型建立：在过程中必须要写的有问题分析一公式推导一基本模型 -最终或简化模型,另外能用初等方法解决的、就不用高级方法；能用简单方法 解决的，就不用复杂方法;能用被更多人看懂、理解的方法，就不用只能少数人看 懂、理解的方法；鼓励创新，但要切实，不要离题搞标新立异。数学建模面临 的、要解决的是实际问题，不追求数学上：高（级）、深（刻）、难（度大）。模型要 实用,有效，以解决问题有效为原则。这篇论文在建立模型之前还特意的把猜想 证明，比较严谨，之后在进行构建模型，把所要列的表达式给列出来在进行下一步 的求解。

第六部分模型求解：根据第五部分的表达式利用适宜的方法求解。但这篇 论文的求

解是在图形（Au t oCAD）的基础上标注从而求和解出答案的，那么在写 第五部分的时候我认为可以把第六部分也可以加进去，结合成一个部分，这样会 更好。

第七部分模型的检验和模型的评价:分析模型所存在的优缺点，并将模型进行 推广。 第八部分参考文献:这部分是必不可少的，很重要。引用别人的成果或公开资 料（包

括网上查到的资料）必须按照规定的参考文献表述方式在正文引用处和参 考文献中能够均明确列出。正文引用方括号标示参考文献的编号，如［1］［3］等，引 用书籍还必须指岀页码。参考文献按正文中能够的引用次序列岀，其中书籍的表 述方式为：

［编号］作者,书名，岀版地，岀版社，岀版年。 参考文献中期刊杂志论文的表述方式为：

［编号］作者，论文名，杂志名，卷期号，起止页码，出版年。 参考文献中网上资源的表述方式为：

［编号］作者，资源标题，网址，访问时间（年月日）°

第九部分附录:正文中不许出现程序，如果要附程序只能以附件形式给出。

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