主流离线编程软件介绍

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主 流 机 器 人

RobotArt

编 程 软 件 介 绍

RobotArt是国内首款商业化离线编程仿真软件,也是应用最广的国产离线编程软件,来自帝都北京.软 件根据几何数模的

拓扑信息生成机器人运动轨迹,之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成,同时 集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体,可快速生成效果逼真的模拟动画.广泛应用于打磨、 去毛刺、 焊接、激光切割、数控加工等领域.

RobotArt教育版针对教学实际情况,增加了模拟示教器、自由装配等功能,帮助初学者在虚拟环境中快 速熟悉机器人,快

速学会机器人示教器根本操作,大大缩短学习周期,降低学习本钱. 下列图为RobotArt离线编程仿真软件的界面： 优点：

1)

支持多种格式的三维 CAD莫型,可导入扩展名为 step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE )、

CATPart、 sldpart 等格式；

2)

支持多种品牌工业机器人离线编程操作,如 ABB KUKA Fanuc、Yaskawa、Staubli 、KEBA系 歹h新时达、广数等)；

拥有大量航空航天高端应用经验；

自动识别与搜索 CAD莫型的点、线、面信息生成轨迹； 轨迹与CAD莫型特征关联,模型移动或变形,轨迹自动变化； 一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测；

支持多种工艺包,如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工； 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、 端；

3) 4) 5) 6) 7) 8)

缺点：

软件不支持整个生产线仿真,对外国小品牌机器人也不支持,不过作为机器人离线编程,还是相当给力 的,功能一点也不输给国外软件.

RobotMaster

Robotmaster来自加拿大,由上海傲卡自动化代理,是目前离线编程软件国外品牌中的顶尖的软件,几乎

支持市场上绝大多数机器人品牌( KUKA , ABB , Fanuc, Motoman ,史陶比尔、珂玛、三菱、 DENSO、 松下).

下列图为RobotMaster软件界面：

功能：Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能,提升了机器人编程速 度.

优点：可以根据产品数模,生成程序,适用于切割、铳削、焊接、喷涂等等.独家的优化功能,运动学 规划和碰撞检测非常精确,支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统),并支持复合外部轴组合系统. 缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真,基于 MasterCAM做的二次开发,价格昂贵,企业版在20W 左右.

RobotWorks

RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件,与 RobotMaster类似,是基于 Solidworks做的二 次开发.使用时,

需要先购置Solidworks.主要功能如下：

(1)全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发,Solidworks可以通过 IGES,DXF,DWG,PrarSolid,Step,VDA,SAT等标准接口进行数据转换.

(2)强大的编程水平：从输入 CAD数据到输出机器人加工代码只需四步.

第一步：从Solidworks直接创立或直接导入其他三维CAD数据,选取定义好的机器人工具与要加工的工 件组合成装配体.所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创立调用；

第二步：Robotworks选取工具,然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点； 第三步：调用所需的机器人数据库,开始做碰撞检查和仿真,在每个数据点均可以自动修正,包含工具 角度限制,引线设置,增加减少加工点,调整切割次序,在每个点增加工艺参数；


第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码,包含笛卡尔坐标数据,关节坐标数据,工具与坐标系数 据,加工工艺等,根据工艺要求保存不同的代码.

(3)强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人,提供各大工业机器人各个型

号的三维数模.

(4)完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂,工具与工件之间的运动进行自动碰撞

检查,轴超限检查,自动删除不合格路径并调整,还可以自动优化路径,减少空跑时间.

(5)开放的工艺库定义：

系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库,用户可以根据自己的实际需求自行定义添加设置自己独特 工艺,添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面.

缺点：Robotworks基于solidworks , solidworks本身不带 CAM功能,编程繁琐,机器人运动学规划策略 智能化程度低. 优点：生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴.

ROBCAD

ROBCAD是西门子旗下的软件,软件较庞大,重点在生产线仿真,价格也是同软件中顶尖的.软件支持 离线点焊、支持多

台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真,精确的节拍仿真,ROBCAD主要应用 于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段,其主要特点包括：

(1) (2) (3)

与主流的 CAD 软件(如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成. 实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化. 制造单元、测试以及编程的仿真.

ROBCAD 的主要功能包括： (1) (2) (3) (4)

Workcell and Modeling :对白车身生产线进行设计、治理和信息限制. Spot and OLP :完成点焊工艺设计和离线编程. Human：实现人因工程分析.

Application 中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂,弧 焊,激光加工,维边等等工艺的仿真验证

及离线程序输出.

(5)

ROBCAD 的Paint模块.喷漆的设计、优化和离线编程,其功能包括： 喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚

度的仿真、喷漆过程的优化.

ROBCAD 软件界面

DELMIA

DELMIA是达索旗下的CAM软件,大名鼎鼎的CATIA是达索旗下的 CAD软件.DELMIA有6大模块, 其中Robotics解决方

案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身(Body-in-White ),航空领域的机身装配、 维修维护,以及一般制造业的制造工艺.

DELMIA 的机器人模块 ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案,利用强大的PPR集成中枢快速进行机

器人工作单元建立、仿真与验证,是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案.使用DELMIA 机器人 模块,用户能够容易地：

(1)

从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中,下载机器人 利用工厂布置规划工程师所完成的工作. 参加工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局.

和其它的工具资源.

(2) (3)

RobotStudio

RobotStudio是瑞士 ABB公司配套的软件,是机器人本体商中软件做的最好的一款..RobotStudio支持

机器人的整个生命周

期,使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创立机器人的运行,并模拟优化现有的机器人程序.

RobotStudio包括如下功能： (1)

CAD导入.可方便地导入各种主流CAD格式的数据,包括IGES、STEP、

VRML、VDAFS、ACIS及CATIA 等.机器人程序员可依据这些精确的数据编 制精度更高的机器人程序,从而提升产品质量. (2)

AutoPath功能.该功能通过使用待加工零件的CAD模型,仅在数分


钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置(路径),而这项任务以往通常需要数小时甚至 数天.

(3)

程序编辑器.可生成机器人程序,使用户能够在Windows环境中离线 路径优化.如果程序包含接近奇异点的机器人动作, RobotStudio可自

开发或维护机器人程序,可显着缩短编程时间、改良程序结构.

(4)

动检测出来并发出报警,从而预防机器人在实际运行中发生这种现象.仿真监视 器是一种用于 机器人运动优化的可视工具,红色线条显示可改良之处,以使机

器人根据最有效方式运行.可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化,缩短周期时间.

(5)

可达性分析.通过 Autoreach可自动进行可到达性分析,使用十分方

便,用户可通过该功能任意移动机器人或工件,直到所有位置均可到达,在数分钟之内便可完成工作单 元平面布置验证和优化.

(6)

虚拟示教台.是实际示教台的图形显示,其核心技术是VirtualRobot.

从本质上讲,所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台

(QuickTeach?)上完成,因而是一种非常出色的教学和培训工具. (7)

事件表.一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具.程序执行期间,可通过该工具直接观察 工作单元的I/O碰撞检测.碰撞检测功能可预防设备碰撞造成的严重损失.选定检测又t象后,RobotStudio可自

VBA 功能.可采用 VBA 改良和扩充 RobotStudio功能,根据用户具体需要开发功能强大的外 接插件、宏,或定

状态.可将I/O连接到仿真事件,实现工位内机器人及所有设备的仿真.该功能是一种 十分理想的调试工具.

(8)

动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞.

(9)

制用户界面.

(10)

直接上传和下载.整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统,该功能得益

RobotStudio软件界面

于ABB 独有的VirtualRobot 技术.

Robomove

Robomove来自意大利,同样支持市面上大多数品牌的机器人,机器人加工轨迹由外部CAM导入,与其

他软件不同的是,Robomove走的是私人定制路线,根据实际工程进行定制.软件操作自由,功能完善,

支持多台机器人仿真, 缺点：需要操作者对机器人有较为深厚的理解,策略智能化程度与Robotmaster有较大差距. 以上介绍了常用的 7款主流离线编程软件,主要对软件的优缺点进行了分析.本人也是对个中软件试用 过,由于后面几种常用的软件没有中文版所以学起来那是相当的吃力,小编好不容易找到了一款纯中文 界面的软件RobotArt ,通过介绍在他们的官网上下载的,目前也正在学习中,个人感觉还是不错滴！

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