三角步态行走

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行走原理

六足类的昆虫行走时，一般不是六足同时直线前进，而是将3对足分成两组，以三角形支架结构交替前进。身体左侧的前后足及右侧中足为一组，右侧的前、后足和组侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架。当一组三角形支架中所有的足同时提起，另一组三角形的足原地不动，支撑身体并以中足为支点，前后关节肌肉收缩，拉动身体向前，后足的关节肌肉收缩，将虫体向前推，同时虫体的重心落在另外一组三角形支架的三足上，然后重复前一组的动作，互相轮换周而复始。这种行走方式可以使昆虫随时随地停止下来，因为重心总是落在三角支架内。这就是典型的三角步态走法。运动时六角成两组三角形交替支撑迈步前进。

本设计采用的三角步态运动示意图如图1。接触地面的腿如黑方块所示，形成稳定的三角结构，这样模型通常会保持直立平稳的走资而不会走路时跌跟头。



图1 三角步态运动示意图



六足行走方案的具体分析

下面对这个行走方案做具体的分析。



图2 前进运动步态示意图




前进：前进运动步态示意图如图2，以1，3，5足作为支撑点，2,4,6足向上提起，再向前迈进，然后放下，等着地后，以2,4,6足为支撑点，将1,3,5足向上提起，再向前迈进，然后再放下，这样就完成了向前行走的全套动作。

同理，当向左转的时候，以1,3,5足作为支撑点，2,4,6足向上提起，再向左转，然后放下，等着地后，以2,4,6足为支撑点，将1,3,5足向上提起，再向左旋转，然后再放下，这样就完成了向左旋转的全套动作。

同理，当向右转的时候，以1,3,5足作为支撑点，2,4,6足向上提起，再向右转，然后放下，等着地后，以2,4,6足为支撑点，将1,3,5足向上提起，再向右旋转，然后再放下，这样就完成了向左旋转的全套动作。

要实现很自然的行走还是有难度的，只能做到稍微再把速度加快一点。原来是只有在腿放下往后摆动的瞬间，整体是往前进行一次移动，为加快速度，现在在脚前摆的瞬间，后脚同时增加了一个向后蹬的动作，即多了一个时间点向前移动。因此整体行进速度快了一点。

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