Arduino语法参考

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常量

Arduino语言有一些特殊意义的关键字。例如HIGH和LOW用来表示你打开或关闭（高电平或者低电平）Arduino的一个引脚（pin），INPUT和OUTPUT用来设定某个特定引脚是输入接口还是输出接口。

True和False，像它们的字面意思一样；表示一个条件或一个运算是真还是假。

变量

变量保存在Arduino内存中，它可以用来保存数据，你可以应用这个变量的数据来计算或者将这个数据应用到程序中。正如字面意思，变量在程序中是可以随便更改的。

因为Arduino是一个非常简单的微处理器，所以当你声明一个变量时，还必须指定它的类型。这意味着告诉处理器为你所要存储的数据留出多大的空间。

下面是一些常见的数据类型： Boolean（布尔）

只能是真或者假两种值。 char（字符）

保存一个字符，如"A"。和任何计算机一样，Arduino将字符存储为一个数字，虽然你拷打的是文字。当字符用数字里存储时，数值范围是-128到127。

注意：

在计算机系统里主要有两组有效字符：ASCII和UNICODE。ASCII有127个可用字符，主要用于串行终端之间文本的传输，相应的计算机系统的例子如大型机、小型机之间传送文本。UNICODE在现代计算机操作系统中有大量的实用字符，可以代表多种语言。在传输短字节语言方面，ASCII仍很实用，如只用拉丁文（意大利语、英语）、阿拉伯数字、常见的打印机符号、标点符号等情况。

byte（字节）

存储0-255的数字。像char一样，byte只能用一个字节（8位）的存储空间。

int（整型）

用2个字节表示一个内存空间，从-32768到32767之间的整数，这是用于Arduino的最普遍的数据类型之一。

unsigned int（无符号整型） 像int一样，也用2个字节的空间，但是无符号的前缀意味着它不能存储负数，它的范围是0-65535。

long（长整型） 它是int

unsigned long（无符号长整型） float（浮点型） 它的存储空间很大，能够存储浮点值，你能用它存储带小数的数字，每个浮点型会用掉四个字节，所以要谨慎使用。

double（双精度浮点型）

双精度浮点数最大值为1.797 693 134 862 315 7乘以10的308次方。哇，非常大！

string（字符串）

用一组ASCII字符来存储文本信息（你可以用字符串通过串口发送一条信息、或者在LCD显示屏上展示）。字符串的每一个字符会占用一个字节的存储空间，加上一个零字符。表示字符串的结束。

用两种表达方：

char string1[] = "Arduino"; //7个字符 + 1个零字符 char string2[] = "Arduino"; //同上 array（数组）

数组就是通过索引存取的变量列表，它们用来建立数值的表格。例如，如果你想存储不同亮度的LED值，你固然可以创立6个变量，分别为light01、light02等，但更好的方法是用一个像int light[6] = {0,20,50,75,100,150};这样的数组。

array这个词实际上不用在变量声明：数组用符号[]和｛｝来表示即可。

控制指令 Arduino利用了一些关键字控制了程序的执行流程。 If…else

If后面的括号里必须要有一个表示判断的表达式。如果表达式为真，则继续执行下面的语句；如果是假，则下面的代码将被跳过，执行else下的指令代码。你也可以只用if而不搭配else。

例如：

If(val == 1){

digtalWrite(LED,HIGH); } for

用来指明一段代码重复的次数。 例如：

for(int I = 0; i< 10; i++){

Serial.print(“robotStudio”); }

switch case

如果说if就像程序的岔路口，那么switch case就像一个多选择环形路口。switch case根据变量的数值让程序有了更多的选择，比起一长串的if函数，switch case可以让程序看上去更为简洁。

例如：

switch (sensorValue){ case 23:

digitalWrite(13,HIGH);

break; case 46:

digitalWrite(12,HIGH);

break;

default: //以上条件都不满足时执行预设指令

digitalWrite(13,LOW);

digitalWrite(12,LOW);

}

While

当whileh后的条件成立时，执行大括号内的程序代码。例如：

// 当sensor值小于512时，让LED闪烁 sensorValue = analogRead(1); while(sensorValue < 512){

digitalWrite(13,HIGH); delay(100);

digitalWrite(13,LOW); delay(100);

sensorValue = aalogRead(1); }

do…while

与while相似，但不同之处在于：while函数是先判断while后的表达式；而do…while是先执行do后的程度段，再对while后的表达式进行判断。因此do…while的主程序段至少会被执行一次。

例如： do {

digtialWrite(13,HIGH); delay(100);

digtialWrite(13,LOW); delay(100);

sensorVaule = analogRead(1); } while(sensorVaule < 512);


break

这个语句可以让程序跳出一个循环，然后继续执行循环之后的程序代码段。也用于分隔switch case语句的不同部分。

例如：

// 当sensor值小于512时，让LED闪烁。 do {

// 当按键按下时跳出循环 If(digitalRead(7) == HIGH) Break; digtialWrite(13,HIGH); delay(100);

digtialWrite(13,LOW); delay(100);

sensorVaule = analogRead(1); } while(sensorVaule < 512); continue

在循环程序中使用，能让你跳过程序里的某些部分，然后再次判断表达式。

例如：

for( light = 0; light <255; light++){

// 忽略介于140至200之间的数值 If((x > 140) && (x < 200)) continue; analogWrite(PWMpin, light); delay(10); }

return

用return在一个函数的结尾返回一个数值。例如，现在有一个函数叫做computeTemperature()，你想要传回储存在目前变量中的温度值，你可以这样写程序：

int computeTemperature(){

int temperature = 0; temperature = (analogRead(0) + 45) / 100;

return temperature; }

运算符

你可以通过特殊语法让Arduino去做一些复杂的运算。+和-就是我们在学校学习的加减法，乘法用*表示，除法用/表示。

例如： a = 2 + 2;

light = ((12 * sensorValue) – 5 ) / 2;

remainder = 3 % 2; // 返回1，因为3除以2余1 比较运算符

当你在运用if，while，for，函数时，可以用到下列比较运算符：

==等于 !=不等于 <小于 >大于

<=小于等于 >=大于等于

布尔运算符

当你要结合多个判断条件时，可以用到布尔运算符。 例如，你要检测一个传感器的返回值是否是5至10之间的数，你可以这样写程序：

if((sensor >= 5) && (sensor <= 10))

布尔运算符有三种：&&逻辑与、||逻辑或、!逻辑非 复合运算符

这些运算符常用唉类似于“递增”这些常见的函数中，让程序代码看上去更整洁。

例如，让变量自身加1可以写成： value = value + 1；

但也可以使用复合运算符把上面的式子简化成： value++；

递增和递减（++和 --）

当对一个数值进行递增或递减时，要注意一点，那就是i++和++i之间的不同。i++是将i的值加1使i的值等于i+1；而当使用++i时，i在第一次执行程序时是i，直到第二次执行程序时才会被加1。这个原理同样适用于--。

+=，-=，*=及/=

这些运算符可以使程序运算式更加精简，下面是两个等价式：

a = a + 5; a += 5;

输入输出函数

Arduino有一些处理输入输出功能的函数，在书中的一些例程里我们已经用到了一些。

pinMode(pin, mode)

将一个引脚配置成输入或者输出。 例如：

pinMode(7, INPUT); // 将引脚7定义为输入接口 digitalWrite(pin, value)

打开一个数值引脚并将其赋值高电平或者低电平，此引脚必须是前面定义过的输入或者输出模式，否则digitalWrite不生效。

例如：

digitalWrite(8, HIGH); // 给8号引脚高电平 int digitalRead(pin)

读取一个输入状态的引脚值。当引脚处于高电平状态时返回HIGH，否则返回LOW。

例如：

val = digitalRead(7); // 读取7号引脚的值并赋值给val

int analogRead(pin)

读取模拟输入引脚的值，并将其表示为0至1023之间的数值，对应0至5V的电压。

例如：

val = analogRead(0); // 读取模拟接口0的值，并赋值给val

analogWrite(pin, value)

改变该引脚的PWM输出数值，引脚（pin）可以是3、5、6、9、10、11。PWM值的改变范围是0至255，对应的电压输出值是0至5V。

例如：

analogWrite(9, 128); // 将9号引脚的LED点亮至50%亮度

shiftOut(dataPin, clockPin, bitOrder, value) 发送数据到移位寄存器，用来扩大数字输出范围，此函数使用时有一个引脚作为数据输出，另一个引脚用来表示时钟，bitOrder用来表示字节的格式（LSBFIRST是最低有效位，MSBFIRST是最高有效位），value则要输出字节的值。

例如：

shiftOut(dataPin, clockPin, LSBFIRST, 255); unsigned long pulseIn(pin, value) 读取一个引脚的脉冲持续时间，例如使用红外传感器或者加速度计时。它们都是利用单位时间不同的脉冲来获得状态值的传感器。

例如：

time = pulsein(7,HIGH); // 读取7号引脚持续为高电平的时间

时间函数

计算与控制芯片执行程序的时间。 unsigned long millis()

检测程序执行开始到当前的时间。


例如：

duration = millis()-lastTime; //表示从lastTime到当前的时间

delay(ms)

延迟一定毫秒的时间。 例如：

delay(500); // 延迟500ms

delayMicroseconds(us)延迟一定微秒的时间。 例如：

delayMicroseconds(1000); //延时1000us

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