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参赛感言
回顾来路，我们小组从开始准备对应题目的各方面方案，到理论方案编辑，直到后来被通知入选，已经经过了四个月的跌宕。从一度迷茫困惑，到之后的错失理论方案机遇，之后各部分方案确定之前大家的争辩，逐渐的，我们找到了属于自己的路。也许这条路注定不平坦。包括各部分传感器的制作工艺在内的所有问题都让人十分头疼。我们始终坚持不放弃，即使在一件问题上产生分歧，也会仔细研究，认真讨论，一起去解决问题。组长与我来自同一个专业，我们无论是对于单片机、控制策略还是对于模拟电路、电路焊制等具体内容都可以说是知之甚少。我们只是抱着一个简单的想法与一定要一起前行的信念在一起相互鼓励，共同分工学习。已经不知道多少次听到他说这个电路不焊好，就坚决不回去，也不记得多次看到围绕着焊台和万用表纠结的身影，只为了把我们这个不可能转变为可能。有许多人说我们做透镜来寻光的方案很荒唐，我们用的许多器件相对于整整齐齐的传感器尴尬了许多，纯手工焊制的传感器电路与规范的模块电路也无从比较，但是我们做到了。当我们的第一块测试电路板焊制成功时，真的无法形容那种激动的心情。为此，我连夜做出了几个可以使用的测试程序，并在第二天进行测试。当我们发现测试结果是成功的，为我们笑了很久，我们似乎看到了前进的希望。在7月中旬，我们紧接着发现一个问题，就是我们之前一直使用、测试的车模在木质地板上无法做出差速转弯，车轮的摩擦阻力超过了电机的载荷。经过了整整一夜的探讨，我们最终在第二天果断决定更换电机、电池并使用舵机转向。对于舵机的角度控制和完全不同的控制策略面前，我感到很迷茫。对于新的控制方式我整整查了三天三夜的资料，完全改变了一开始差速转弯时利用速度差的控制策略，而利用了PID算法与舵机转角规律，做出了一套全新的控制策略。几个PID系数也在之后的测试中逐渐完整。做完这些准备的我们已经是精疲力竭又同时要完成新的车体结构的设计等问题。再一抬首，已经只剩短短一周了。各个模块的联调几乎已经没有时间了，我们似乎已经失去了希望。在仓乱中彷徨的我们只能尽自己所能完成车的各个新的模块并做好备用器件。小车的研究日程已经彻底在和时间赛跑，我们必须将比赛用车在参加比赛赛前制作成功。最终，我们在离比赛不到一周的在时间内将小车制作出来，并开始进行测试。由于前面的努力，测试部阶段还比较成功，未对小车进行整体的、大规模的改动，只是对其细节进行改进与完善，并使小车能够满足比赛的要求。
这次活动给了我们一个锻炼自己、展示自己、提升自己的机会。通过这次比赛，我学习了许多有关单片机，电路设计的知识，掌握了许多元器件采购、机械零件制作、电路板焊制的技能，了解了许多选择方案理论、查看资料、准备比赛的方式方法。
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2022-09-27
