fanuc 机器人操作流程

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点焊机器人站操作手册 一、设备开机 1﹒

开启水源球阀、气压球阀，确认外部主电源220VAC机器人电源、440VAC焊接用电源已开启。 2

﹒开启机器人电源（主旋转开关转向上，机器人电源开关按下ON，此时机器人电源灯亮起，进行开机约需30秒）。

3﹒按下设备启动绿色按纽，2秒后上方的塔灯，绿色灯亮起，请注意此时若红灯也亮起，请至PLC箱看异常讯息查看何项设备有异常（若紧急停止按着，绿色灯不会亮，设备不会启动）。

4﹒请确认机器人教导器，左边第三个STEP灯未亮起（若有亮绿灯，请按STEP按纽消除）确认教导器ON/OFF开关切至OFF，确定异常灯未亮红灯（若有请按复归），确认机器人程序已归零，可进行维护呼叫作确认。此时设备已开启，可进行生产。 二、设备关机

1﹒按下设备停止红色按纽，此时塔灯绿灯熄灭，若塔灯红色灯有闪烁，请按警报停止红色按纽。

2﹒按下机器电源开关变OFF，此时机器人电源灯熄灭，机器人即关机完成；若要长时间停机（超过一天），请将下方的电源总开关旋转至水平OFF位置。 3﹒关闭水源、气源，及焊接440VAC电源。 三、机器人预约程序

1﹒请确认所有滑台皆在外围，且滑台气缸上的外定位磁簧有感应亮灯。此时按下预约纽，预约灯亮起（若外定位未感应到，则无法预约）。

2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序扫描，当本站预约扫描到此时检查夹具感应Sensor 是否有感应到（检知为X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五个讯号ON， X28,X29讯号OFF；，若未符合条件，此时预约灯会自动熄灭，塔灯红色异常灯闪烁，人机界面异常讯息会出现本站夹具夹紧检知异常，或板件检知异常，错误讯息未按警报停止清除将一直存在, 但 若再次预约而且检查正常,此时错误讯息消除。

3﹒滑台检知正常，机器人移动即往夹具，在机器人未动作之前按下取消，可停止程序继续进行, 焊接中途若要夹具打开,请将中途打开之传感器接至X2F。

4﹒滑台前进到前定位，前定位感应磁簧灯亮起，即开始机器人呼叫启动程序，若机器人未待机（教导器未切OFF，教导器在步进STEP灯亮状态，机器人在其他程序程序中未完成 ，程序未归零，机器人异常灯亮起有异常讯息，共四种状态）则无法启动机器人，此时塔灯异常红灯亮起，人机界面显示本站机器人启动异常，程序停止，请将设备停止按下，手动将滑台后退，复原机器人至待机（A：STEP灯OFF、B：教导器OFF、C：FCTN＋ENTER程序归零），重新按设备启动后重来。

5﹒机器人启动进行点焊共有三种状况，机器人会暂停A﹒水流异常—当焊接状态切至通电，水流未保持，机器人要关枪时即会暂停，此时按水帮浦启动，使水流灯保持亮，按机器人复归，按中途启动，即可继续。B﹒焊机点焊异常—到焊接位置此时机器人会关枪后停止，机器人跳异常，焊机亦显示异常，此时可用焊机教导器检查异常原因E30无电流，主要原因为TIP焊端太脏，请清理或研磨焊端，或E60低电流主要为焊接电源线老化。请先研磨TIP 一下，至水电架先复归机器人异常，按焊机复归，再按中途启动，即可再次焊接，程序会继续下去，若焊接无法进行，仍出现焊接异常，请将通电开关切至不通电，再复归及中途启动，


机器人会空打后完成板件焊接作业，再呼叫机器人至维护位置，进行检修。

6﹒焊接完成后，滑台会退开，若无法自动退开，可能是中途将预约取消或设备停止，此时需手动将滑台退回，再按设备启动即可。

7﹒滑台后退时，下一个预约的滑台即会自动判别夹具传感器后，即前进至机 器人焊接位置，如此下一个程序即开始。 四﹒生产时会发生的问题处理

1﹒水流异常—按水帮浦启动复原水流，此时水流灯会亮起，若一直无法亮起并保持，请检查外部水压供应，若仍无法解决请调整水流传感器的流量设定。按机器人复归中途启动继续。

2﹒焊机点焊异常—大部份是TIP脏，或电流设定太大，较少是电缆断线。按焊机复归，机器人复归，中途启动继续，若仍无法继续，请先切成不通电再继续，机器人会空打完移出，再至维护站修理。

3﹒机器人未待机无法启动—将STEP灯OFF，教导器ON/OFF切至OFF，按FCTN＋ENTER程序归零即可，若滑台已进入，请手动退出滑台，单击设备停止再单击设备启动即可。 4﹒机器人撞车—将机器人教导器按住背后安全压板，教导器切ON，单击机器人复归或RESET此时红色异常灯熄灭，按住并保持SHIFT蓝色纽，此时每单击BWD则会倒退一步，单击BACK UP枪会变大小开，倒退几步后无干涉，将夹具关闭，此时分二种状况A﹒若程序仍可继续焊接下去，将教导器切OFF，放开压板（机器人若有异常请先复归）单击中途启动，此时机器人会以10％的速度继续完成未完成的作业，动作若OK请按＋％将速度调回100％。B﹒若无法继续，请将机器人用按纽移各轴调至缩回的位置，或用倒退方式至起点确认无干涉后，按FCTN＋ENTER程序归零，请注意当按完归零，教导器一切至OFF时，滑台会自动后退，人员需退离，请小心。此时按预约或维护机器人即会进行作业，确认无问题按＋％将速度调回100％。

5﹒按紧急停止—急停时，机器人会保持在急停无法复归，且所有预约取消，设备停止，请先复归急停按纽，再按机器人复归纽复归机器人，此时D项处理方式处理，但其滑台不会自动后退（因预约已取消），请手动退回滑台，再单击设备启动按纽，即可复原。

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