四足步行机的一种新全方位步态

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四足步行机的一种新全方位步态

张兆君; 孙杏初

【期刊名称】《《北京航空航天大学学报》》 【年(卷),期】1993(000)002

【摘 要】对四足步行机器人的平衡与全方位步态进行了研究,提出了一种适用于工程应用的静平衡判断准则;探讨与提出了在平衡条件下,以最短路径为优化目标的一种全方位步态,推导、建立了它的数学模型,利用松驰变量法求解极值,并用北航四足步行机器人实验样机作为实例进行了验算。 【总页数】7页(P101-107) 【作 者】张兆君; 孙杏初 【作者单位】不详 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242 【相关文献】

1.六足步行机器人全方位步态的研究 [J], 苏军;陈学东;田文罡 2.一种六足步行机器人的自由步态算法 [J], 徐鲤鸿;党皓;陈伟海;魏星 3.全方位六足步行机横向行走时优化步态范围的求取 [J], 钱晋武;干东英 4.四足步行机的一种新全方位步态 [J], 张兆君

5.全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究 [J], 马培荪;马烈

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