四足步行机器人稳定性分析

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四足步行机器人稳定性分析

刘西侠;王树海;金毅;洪升耀

【期刊名称】《机械设计与制造》【年(卷),期】2013(000)005

【摘要】基于四足步行机器人仿真模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,获得了四足步行机器人直行步态下瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的动态影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系.给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,对比分析了基于瞬时质心和基于几何中心的稳定裕度,提出基于几何中心的稳定裕度计算可以减少计算量,提高响应特性,适合实时静步态控制情况下应用,基于瞬时质心的稳定裕度可以得到稳定裕度的精确值. 【总页数】3页(P189-191)

【作者】刘西侠;王树海;金毅;洪升耀

【作者单位】装甲兵工程学院机械工程系,北京100072;装甲兵工程学院机械工程系,北京100072;装甲兵工程学院机械工程系,北京100072;装甲兵工程学院机械工程系,北京100072 【正文语种】中文【中图分类】TH16;TP242 【相关文献】

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