机器人制作过程

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机器人制作过程

机器人的制作是一个综合复杂的工程，不仅要掌握机电知识，还要有很强的动手能力和可行的想法。对于刚接触机器人制作的同学，最好是先向有经验的人学习，再经过一段时间的磨练，就可以基本掌握机器人的制作方法。而其中有些东西只能在实践中领悟到，只“能”意会，“难于”言传。另外不同的人在实践中总结出不同的经验和方法，都有很重要的参考价值，没有对错之分，只有好和更好之别。这里我尝试把自己做机器人的经验和方法总结出来，和大家分享，抛砖引玉。

制作机器人大致分这么几个阶段，一是整体方案的确定，二是具体机构和尺寸的设计制作，三是设计和铺设控制电路，四是调试程序。 一、整体方案的确定——三思而后行

这是整个过程中最耗脑力的阶段。面对一个任务，有很多种解决方案，每个方案都有各自的优缺点，这时就得选择。选择是最艰难的，不仅要考虑方案的可行性，还要考虑制作的可行性。如果考虑不周，制作完后才发现该方案行不通，或是做到一半才发现做不出来，那就浪费了大量的人力和物力。要尽量避免出现这种情况，有的方案暂时无法确定其可行性，或是有两个方案无法抉择，这时就不得不动手试验，试验的原则就是越早看出效果越好，防止更大的浪费。整体方案确定好后，有一点要格外注意，那就是机器人的重心位置，原则是越低越好，越靠近主动轮越好。对于一些特殊情况，如机器人上下坡、两个机器人配合，这时就得综合考虑。例如配合的两个机器人，既要保证配合时整体重心的合理位置，又要保证分离时各自重心的合理位置。

二、具体机构和尺寸的设计——细节决定成败

方案确定好后，就进入制作阶段。在制作前，要确定各个机构的实现形式和零部件的尺寸。在这个阶段中，一定要注意细节，机构要简单，零部件尺寸要正确，加工时要准确，装配时要精确。要做到以上几点，不仅需要娴熟的技术和科学的方法，更需要一个认真端正的态度，不能得过且过，发现问题一定要及时修改，越是往后拖，出现的问题也越多越严重，到最后甚至得拆了重来，得不偿失。心要细，做好记录，特别是尺寸和注意事项。有的零部件需要再做一个，如果没有记录，所有都要重新来，耗时耗力。 三、铺设控制电路——因机而行，做好标记，认真检查

不同机器人电路的模式都差不多，不同的是布置形式。根据机器人的机械结构合理安排布局，既要节省空间，又要便于调试和更换，有时还要避免电磁之类的干扰。导线一定要


做好标记，知道每根线的来处和去处。特别是电源的正负极，随着线路和电路板的增加，很容易在电路板的引脚处将正负极短接。所以在接好电路后，一定先断电检查电源线的正负极是否有短路，然后再上电检查电压是否正确。发现问题后，先检查线路连接是否正确，再检查电路板是否有问题，检查电路板时一般采取更换方法，即换上新板子，看是否还出现同样的问题。整个过程要做好记录，包括电路板的引脚，各个电路板的功能，以及注意事项。 四、调试程序——不厌其烦，敢于尝试

底层程序写好后，就得根据不同的机器人调试各自的参数。参数的设定就是一个不断尝试不断优化的过程，原则是“没有最好，只有更好”。没有什么捷径，只有经验，而经验又是在不断调试的过程中积累下来的。当然有的问题不是程序的问题，而是机构和电路的问题。所以，在调试前，负责机械和电路的队员一定要认真检查，尽量避免给程序员造成不必要的麻烦。机构的设计要简单，这样便于控制，减轻程序的负担。此外能用机械解决问题就不要用程序，机械可靠性高，这对比赛是非常重要的。这个过程也要做好记录，把调试过的参数都记下来，分析这些参数，寻找规律，为以后的调试做准备。

机器人的制作其实并没有想象中的那么难，只是一个纸老虎，只要用心去做，不断总结，就会做出一个很出色的机器人

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