机器人学-学习笔记

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1.机器人有两个基本的要求

1.会动的很灵活 怎么定义灵活？

人为什么看起来很灵活 关节

为什么要学习好线性代数？

因为很多个轴在运动，会是一个多输入多输出的系统。

2.机器会有一定的自主性。 自主性与智慧的差别在哪里？

自主性：能根据环境的变化然后做出它智慧的判断。

有的人很聪明，绝顶聪明，他的IQ非常高，可是有时候人觉得他很白目。为什么？ 因为他听不到别人的讯息。

机器的自主性的实现需要装传感器（sensor）。 机器人的成分：

感应器，作为智慧判断的电脑，马达等相关机电系统。

开始：这样的机构能够做什么事？ 回到本质：这样的机构怎么分析？

它有很多未来很有趣的发展，可是它有一个非常非常踏实的后面的数学和物理基础，我们要去了解。


这门课主要讲授的内容：

了解分析一个工业用的多轴机器人。 80%-90%占比



空间上的每一点要怎么定义？

六个元素。三个占位置，三个占方向，才能说出一个完整的坐标系统。 每一点有6个自由度。

如果需要6个自由度去完成，需要机器人几个轴？

6轴，唯一解 7轴，无限解

5轴，有些地方不能去。 两边要匹配，工业上。

6是机器人的神奇数目字

机器人要到空间上的一个点，每个轴需要摆什么样的角度。

机器的每个轴我给它一个角度，它会到空间上的哪一个角度？摆出什么样的方位。 每个轴有一个速度，末端会形成一个什么样的速度？ 我末端需要一个速度，每个轴需要怎么动？

动力学：我今天要到那么位置，我没个轴的马达给多大的力，或者力矩可以得到那个速度、运动。

轨迹的误差交给控制器去做调整。

给你规划一个路径，算出在运动中每个轴在什么位置？有多少速度？ 动力学、控制器。电脑模拟。

机器人的手感，拿硬的东西和软的东西。手要巧。眼要好。 机器人的一个很大一部分就是它的感应能力，视觉目前位置对一个机器而言是最重要的感应能力。未来可能有味觉或者其他的感觉，但是视觉还是最重要的。 视觉是一门单独的学问。

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