三角测量计算公式

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21是两个具有一定间距的两个镜头，12为目标物体 θ=(α-β)/2+90

a/sinα=b/sinβ=L/sin(180-(α+β))

a=L*sinα/ sin(α+β); b=L*sinβ/ sin(α+β) d=(a+b)/2=L(sinα+sinβ)/2sin(α+β)

转化为直角坐标系： X=d*cosθ,y=d*sinθ


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m为从摄像机角度看到的物体的各条边缘线的斜率

x0a=m1c/m0a-m1c; y0a=m0a*x0a x0b=m1c/m0b-m1c; y0b=m0b*x0b x0c=m1c/m0b-m1c; y0c=m0b*x0c r0=sqrt(x0c+ y0c)

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