仿人机器人基于旋量理论的运动学分析方法

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仿人机器人基于旋量理论的运动学分析方法

王小荣;杨晋;刘潇潇;田亚平;任牟华

【期刊名称】《兰州交通大学学报》【年(卷),期】2010(029)001

【摘要】仿人机器人自由度数目多,且不存在固定基座,运动学的分析比一般工业串联机器人要复杂.针对仿人机器人腿部关节的配置特点,提出了基于旋量理论,根据质心和双脚轨迹规划,采用Paden-Kahan子问题法直接求解仿人机器人下肢运动学问题的方法.求解过程表明:该方法建模过程简单,逆运动学求解简便易行. 【总页数】5页(P72-76)

【作者】王小荣;杨晋;刘潇潇;田亚平;任牟华

【作者单位】兰州交通大学,机电工程学院,甘肃,兰州730070;兰州交通大学,机电工程学院,甘肃,兰州730070;兰州交通大学,机电工程学院,甘肃,兰州730070;兰州交通大学,机电工程学院,甘肃,兰州730070;兰州交通大学,机电工程学院,甘肃,兰州730070

【正文语种】中文

【中图分类】TH113;TP242 【相关文献】

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