【#文档大全网# 导语】以下是®文档大全网的小编为您整理的《stm32实训总结》，欢迎阅读！
实践形式: √校内实践基地实践 □校外实践基地
□导师联系校外实践 □自行联系校外实践 □ 其他______________ 起止日期：2015.12.14-2015.12.25
实践总结（要求写明实践地点、实践时间、指导教师、实践目的、实践内容和完成情况，字数及其它具体要求由各学院根据学科情况自行制定。） 实践地点 实践目的
1. 利用所学过的基础知识，通过本次电子实习培养独立解决实际问题的能力。 2. 巩固本课程所学习的理论知识和实验技能。 3. 了解循迹小车构成的设计方法。
4. 掌握常用电子电路的一般设计方法，提高设计能力和实验、动手能力，为今后从事电子电路的设计、研制电子产品打下基础。 5. 培养团队的协作和沟通能力。 实践内容： 一、 智能小车配置
本次实训中所用到的智能小车如图1所示，其主要配置包括：
图1 智能小车 1、 小车底盘
小车底盘是机器人最重要的载体，相当于人体的驱干，ZK-4WD小车平台采用差速转
弯非常灵活可以实现原地打转。小车平台大小刚好可以承载一些如驱动器控制器、控制器、电池、传感器等。
图2 小车底盘 2、驱动器
小车直流电机工作电流一般是200-400MA，有些更大，如果一个小车是二个轮子，那么总的电流在400-800MA左右，这些电机轮子都是要接受单片机指令执行相应的动作，而市面有的单片机IO 口一般只能提供5MA到10MA的电流，直接驱动不了电机，所以需要一个驱动模块，放大电流。驱动采用专业的L298N驱动芯片。
图3 L298N驱动芯片 3、控制器
图4为控制器STM32核心板，STM32平台采用核心板+外围板方式。核心板主要包括STM32F103VET6最小系统、按键、LED灯、TF卡、串口和JTAG电路。可以完成STM32内部资源的大部分开发应用。外围板包括数码管电路、存储器电路、红外、
光敏电阻、温度传感器、ULN2003电路、步进电机、蜂鸣器、DS1302时钟电路和CAN总线等电路设计，基本包括了STM32的所有资源、同时又对IIC、单总线、SPI总线、CAN总线等协议进行了硬件设计。
图4 控制器STM32核心板 4、小车所需的能源
一般采用低内阻的充电电池套装。
图5 小车所需的充电电池 5、寻迹传感器
用来识别黑白线，小车沿着黑白线行走，就需要寻迹传感器。原理：寻迹传感器通常采用红外的方式，红外管发射出来的红外光通过地面（白色）反射回来，在接收管里收到信号，一旦碰到黑线，那么红外光都被吸收，接收管没有接收到信号，从而得知传感器是否压线，从而调整小车运行方向。
图6 寻迹传感器 二、 硬件接口电路设计
图7 硬件接线图 三、 软件编程实现
在空的Demo中打开软件编程界面编写程序，如图8所示。
图8 软件编程界面
小车寻迹控制程序包括主程序和中断程序如下： 主程序：
#include "stm32f10x.h" void GPIO_Config() {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_All; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); }
void HW_Config() {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource0); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource1); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource2); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource3); }
void CAR_Config() {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_All; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); }
void EXIT_Config() {
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line0;
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising; EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd=ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line1;
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising; EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd=ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line2;
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising; EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd=ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line3;
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising; EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd=ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStruct); }
void NVIC_Config() {
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI0_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI2_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI3_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStruct); }
void TIM_Config() {
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=360-1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=200-1; TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStruct); TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//YS TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=80;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; //有效值赋值 TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//YX TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=85;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//ZS TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=80;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; //有效值赋值 TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//ZX TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=85;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; //有效值赋值 TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE); TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); }
int main() {
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC _APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE); GPIO_Config(); HW_Config(); TIM_Config(); CAR_Config(); EXIT_Config(); NVIC_Config(); { while(1) {
GPIO_Write(GPIOD,0x0066); } } }
中断程序：
void delay(uint16_t z) {
uint16_t i = 0; while(z--) {
for(i=0;i<1;i++); } }
void EXTI0_IRQHandler(void) {
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); GPIO_Write(GPIOD,0x0069);
if ((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0)==SET))
{
while ((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0)==SET)) { } } }
void EXTI1_IRQHandler(void) {
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); GPIO_Write(GPIOD,0x0069);
if ((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1)==SET)) {
while ((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1)==SET)) { } } }
void EXTI2_IRQHandler(void) {
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2); GPIO_Write(GPIOD,0x0096);
if ((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_2)==SET)) {
while ((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_2)==SET)) { } } }
void EXTI3_IRQHandler(void) {
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3); GPIO_Write(GPIOD,0x0096);
if ((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3)==SET)) {
while ((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3)==SET)) { } } }
四、 小车调试 打开图标
，如图9示：
图9 ISP程序下载
点击联机下载时的程序文件，然后选择要下载的hex（目标文件）程序，如图10所示。
图10 ISP程序下载
寻迹功能：接通电源后，小车会沿着地上的黑线行驶，小车配有4个红外传感器，当左边的两个红外传感器检测到黑线时，小车向左转；当右边的两个红外传感器检测到黑线时，小车向右转，具体可通过PWM控制L298N来控制小车速度，达到小车寻迹行驶的目的。
调试中出现的问题及解决方法： 问题①：小车的速度太慢；
解决：通过改变定时器参数，调节占空比来达到调节小车速度的目的。 问题②：小车在拐弯时的弯度太大，寻迹不准确；
解决：将小车上的四个红外探头的距离调近一些，并且调整红外探头的灵敏度，使小车能够在不冲出轨迹的前提下快速转弯。
问题③：小车速度太快时，小车会冲出轨迹，导致无法继续寻迹； 解决：通过多次试验，找到最合适的参数值，以最快的速度完成寻迹。 五、 收获
首先感谢自动化系为我们提供这次宝贵的培训机会，感谢两位老师的悉心指导，通过为期十天的STM32智能小车实训，我基本掌握了智能小车的硬件设计，软件编程调试等内容，了解循迹小车构成的设计方法，掌握常用电子电路的一般设计方法，提高设计能力和实验、动手能力。通过本次电子实习，我加强了对于本课程所学习的理论知识的理解，提高了实验技能和独立解决实际问题的能力以及团队的协作和
沟通能力，并且产生了对于嵌入式开发的浓厚兴趣。以后将继续深入学习STM32，掌握STM32开发流程及编程思想，为以后的工作和发展打下良好的基础，为今后从事电子电路的设计、研制电子产品打下基础。最后，期待学院以后还会给学生提供更多方面的培训。
本文来源：https://www.wddqxz.cn/14cce8cde309581b6bd97f19227916888486b9e2.html
2022-10-13
