设计要求

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设计要求

一、 通过设计平面关节型机械手，培养综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。

有关资料：上下料搬运机械手，3个自由度，平面关节型；需要搬运的工件：环类零件，内孔直径50mm；高150mm,厚10mm,（只能从内孔夹持工件），材料40钢，将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上，（两输送线距离为2.5m,高度差0.4m）。

要求：设计方案和计算正确，叙述清楚，图纸符合规范。翻译一篇有关外文资料。 二、 图纸： 1.机械手机构简图 2.工作空间投影图 3.机械手传动原理图 4.机械手装配图 5.零件图 三、 实习：

1.本校机械实验室组装各类机械手模型。 2.学习工业机械人设计方面知识。 四、 参考书：

1. 《工业机器人设计》 周伯英 机械工业出版社 1995 2. 《机器人机械设计》 龚振帮 电子工业出版社 1995 3. 《机构设计》 （日）藤森洋三 机械工业出版社 1990 4. 《机械手图册》（日）加藤一郎 上海科技出版社 1989 5. 《机械设计图册》（5）成大先 化学工业出版社 1999 五、 进度：

3月24日到4月25日 实习，拟订设计方案 4月264日到5月3日 机械手传动原理图 5月4日到5月17日 机械手装配图 5月18日到5月24日 零件图 5月25日到6月1日 写说明书


平面关节型机械手设计



[摘要] 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左

右运动，而移动回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。

关键词: 机械手 轴承 汽缸

[Abstract] Selective Co two slew joints decide the big and small and figure of the

vertical section .

Key words: manipulator axletree cylinder

第1章 机械手总体设计

工业机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现 质量小

非常小的转动惯量 非常优秀的控制性能 高的功率密度和大的传扭能力

因此湿式离合器可很好的适用于那些安装空间小并需传递大传递大转矩的车辆。

变矩器的功能可看成一流体动力的液力变速器，带或不带滑差控制锁止离合器和扭转减振器的变矩器具有如下功能： 未结合时功效好

转矩通过液力变速器传递 过载保护

鸣谢

在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了一次系统的复习，更深一步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，

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